Incorporation of acoustic sensors in the regulation of a mobile robot

This article introduces the incorporation of acoustic sensors for the localization of a mobile robot. The robot is considered as a sound source and its position is located applying a Time Delay of Arrival (TDOA) method. Since the accuracy of this method varies with the microphone array, a navigation acoustic map that indicates the location errors is built. This map also provides the robot with navigation trajectories point-to-point and the control is capable to drive the robot through these trajectories to a desired configuration. The proposed localization method is thoroughly tested using both a 900 Hz square signal and the natural sound of the robot, which is driven near the desired point with an average error of 0:067 m.This is an Accepted Manuscript of an article published by Taylor & Francis in Advanced Robotics on 01/01/2019, available online: http://www.tandfonline.com/10.1080/01691864.2019.1573703.”Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Deep learning applied to analyze patterns from evaporated droplets of Viscum album extracts.

This paper introduces a deep learning based methodology for analyzing the self-assembled, fractal-like structures formed in evaporated droplets. To this end, an extensive image database of such structures of the plant extract Viscum album Quercus [Formula: see text] was used, prepared by three different mixing procedures (turbulent, laminar, and diffusion based). The proposed pattern analysis approach is based on two stages: (1) automatic selection of patches that exhibit rich texture along the database; and (2) clustering of patches in accordance with prevalent texture by means of a Dense Convolutional Neural Network. The fractality of the patterns in each cluster is verified through Local Connected Fractal Dimension histograms. Experiments with Gray-Level Co-Occurrence matrices are performed to determine the benefit of the proposed approach in comparison with well established image analysis techniques. For the investigated plant extract, significant differences were found between the production modalities; whereas the patterns obtained by laminar flow showed the highest fractal structure, the patterns obtained by the application of turbulent mixture exhibited the lowest fractality. Our approach is the first to analyze, at the pure image level, the clustering properties of regions of interest within a database of evaporated droplets. This allows a greater description and differentiation of the patterns formed through different mixing procedures

Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil

Este artículo describe el método Diferencia de Tiempo de Llegada (TDOA) para estimar la localización de fuentes acústicas en aplicaciones de regulación a un punto de un robot móvil. Al localizar fuentes acústicas con TDOA el error de localización varía dependiendo de la distancia entre la fuente y el arreglo de micrófonos. Como una solución a este problema se propone la generación de un mapa de navegación acústica que indique el comportamiento de los errores de localización dentro de un área de trabajo. Nuestro método presenta la ventaja de que el control propuesto no depende de errores de las variables del robot, sino del gradiente del mapa de navegación acústica. Se realizaron simulaciones, en Matlab, que demuestran la aplicación exitosa del control en tareas de regulación a un punto.Postprint (published version

Células Cebadas y sus Patrones de Expresión del Receptor c-Kit (CD117) como Probables Indicadores de Metástasis en el Adenocarcinoma de Mama en Humanos

El adenocarcinoma de mama es la segunda neoplasia maligna más común en mujeres, solo después del cáncer de pulmón. Este tumor se clasifica histopatológicamente en bien, moderado y poco diferenciado. Además de esta clasificación, los análisis actuales utilizan inmunohistoquímica para identificar receptores hormonales para estrógenos y progesterona (RH) y HER2/neu, esta información permite hacer un pronóstico de respuesta al tratamiento y tiempo de sobrevida. Las células cebadas se han asociado a un mal pronóstico, ya que participan en la angiogénesis y el crecimiento tumoral favoreciendo la metástasis. Esto disminuye la esperanza de vida. También las células cebadas expresan en la membrana plasmática el receptor c-Kit (CD117) que se ha asociado a proliferación celular. En este estudio, se evaluó si existen variaciones en los patrones de expresión de c-Kit en las células cebadas presentes en muestras de adenocarcinoma de mama; y si los distintos patrones del receptor se asocian a la presencia de metástasis linfática. Se utilizaron muestras de adenocarcinoma moderadamente diferenciado, y se analizaron empleando métodos histológicos, histoquímicos e inmunohistoquímicos. Los grupos se clasificaron de acuerdo a su positividad a RH y HER2/neu, y se subclasificaron de acuerdo a la presencia o no de metástasis. Además se realizó un análisis morfométrico de células cebadas y los patrones de expresión de c-Kit. Los grupos con metástasis mostraron mayor cantidad de células cebadas comparados con el grupo control, y su grupo correspondiente sin metástasis. Las células cebadas con patrones de expresión 1 y 3 fueron más abundantes en los grupos con metástasis. En los grupos sin metástasis predominaron las células cebadas con el patrón 2. Los resultados sugieren que el número de células cebadas y los patrones de expresión de c-Kit, podrían ser empleados como indicadores probables, más no definitivos de la presencia de metástasis linfática

C1Q Assay Results in Complement-Dependent Cytotoxicity Crossmatch Negative Renal Transplant Candidates with Donor-Specific Antibodies: High Specificity but Low Sensitivity When Predicting Flow Crossmatch

The aim of the present study was to describe the association of positive flow cross match (FXM) and C1q-SAB. Methods. In this observational, cross-sectional, and comparative study, patients included had negative AHG-CDC-XM and donor specific antibodies (DSA) and were tested with FXM. All pretransplant sera were tested with C1q-SAB assay. Results. A total of 50 donor/recipient evaluations were conducted; half of them had at least one C1q+ Ab (n=26, 52%). Ten patients (20.0%) had DSA C1q+ Ab. Twenty-five (50%) FXMs were positive. Factors associated with a positive FXM were the presence of C1q+ Ab (DSA C1q+ Ab: OR 27, 2.80–259.56, P=0.004, and no DSA C1q+ Ab: OR 5, 1.27–19.68, P=0.021) and the DSA LABScreen-SAB MFI (OR 1.26, 95% CI 1.06–1.49, P=0.007). The cutoff point of immunodominant LABScreen SAB DSA-MFI with the greatest sensitivity and specificity to predict FXM was 2,300 (sensitivity: 72% and specificity: 75%). For FXM prediction, DSA C1q+ Ab was the most specific (95.8%, 85–100) and the combination of DSA-MFI > 2,300 and C1q+ Ab was the most sensitive (92.0%, 79.3–100). Conclusions. C1q+ Ab and LABScreen SAB DSA-MFI were significantly associated with FXM. DSA C1q+ Ab was highly specific but with low sensitivity

Métodos y técnicas de monitoreo y predicción temprana en los escenarios de riesgos socionaturales

Esta obra concentra los métodos y las técnicas fundamentales para el seguimiento y monitoreo de las dinámicas de los escenarios de riesgos socionaturales (geológicos e hidrometeorológicos) y tiene como objetivo general orientar, apoyar y acompañar a los directivos y operativos de protección civil en aterrizar las acciones y políticas públicas enfocadas a la gestión del riesgo local de desastre

Analyzing test-taking reading strategies in TOEFL used by university students

"It is known that students use different strategies according to the task in turn. Besides, the strategies in used depend on the student’s ability to use it, how acquainted he is with it and his previous knowledge. The purpose of this research was to analyze what were the different test taking strategies that different students used to increase their scores in the reading comprehension section from the TOEFL exam. This in turn could help to identify those strategies and spread its use among other students to increase their TOEFL scores. In this study, the instruments in used were a pre and post TOEFL test, a reading test-taking strategy taxonomy (from Millman, Bishop & Ebel’s (1965) taxonomy on testwiseness), and a questionnaire (adapted from Cohen & Upton (2006), and Kashkouli & Barati (2012) on testing reading on multiple choice test (TOEFL) and reading tasks (FCE) respectively) recollect the different data to be analyzed (under the taxonomy’s criteria mentioned before: time-using, error-avoidance, guessing, deductive reasoning, intent consideration, and cue-using).

Electrónica y Telecomunicaciones

Implementación del sistema de posicionamiento global (GPS) para el rastreo y detección de los diferentes tipos de dispositivos de inspección y mantenimiento denominados DIM (PIG), para con esto poder determinar su ubicación dentro de las redes de ductos de PEMEX ubicadas dentro del territorio nacional

Detección y rastreo de dispositivos de inspección y mantenimiento (DIM) por medio del sistema de posicionamiento global (GPS) por la red de ductos de PEMEX

Implementación del sistema de posicionamiento global (GPS) para el rastreo y detección de los diferentes tipos de dispositivos de inspección y mantenimiento denominados DIM (PIG), para con esto poder determinar su ubicación dentro de las redes de ductos de PEMEX ubicadas dentro del territorio nacional